ทดสอบโค้ดควบคุมแขนกล Robot Arm ด้วย Arduino

Remy_Martin · ตุลาคม 22, 2019, 10:39am

เดียวว่างๆ จะไปช่วยซื้ออาหารปลานะครับ อิอิ

misterok_confirm · ตุลาคม 23, 2019, 9:08am

สำเร็จแล้วได้งาน ตอนนี้ได้งานให้ไปทำหน้าที่ขายอาหารปลา ชวนเด็กมาใให้อาหารปลา ให้เด็กๆได้ศึกกษากัน และทดสอบความทนทานของเซอร์โว
ฟังก์ชั่นเพิ่มตามนี้
1.สอนให้จำตำแหน่งทำงานซ้ำๆ
2’.บันทึกตำแหน่งทำงานใน EEPROM
3.นำข้อมูลจากEEPROMมาใช้เมื่อทำงานใหม่
4.สั่งให้ทำงานแบบรอบเดียวหยุด
5.สั่งให้ทำงานซ้ำหลายรอบได้โดยไม่หยุด
6.บันทึกทับข้อมูลเก่าใน eeprom
มีฟังก์ืชันอะไรที่น่าสนใจเพิ่มเติมแนะนำด้วย

ตัวที่2 จะใช้ DC servo moter + encoder ใช้จับแผงโซล่าเซล ให้เคลื่อนที่ไปตามดวงอาทิตย์ ดูมอเตอร์มาหลายรุ่นแต่ยังเลือกไม่ถูก ทั้ง ac และ dc
สเปคเบื้องต้น ยังเลือกไม่ถูกใจ ราคาแพง
1.ใช้ไฟ DC ปลอดภัย
2.ขนาดมอเตอร์ใช้ตัวเล็กราคาไม่แพงเดี๋ยวนี้แผงโซล่าเซลมีแบบบางน้ำหนนักเบามาก ที่่ประมาณใว้ยกของได้ 1-3 กิโล
3.ใช้บอร์ดarduino เป็น คอนโทลเลอร์
ขอข้อมูลแนะนำครับ

โค้ดล่าสุดครับ

  /*  Arduino Robotic Arm with Grab
 *  More info: http://www.ardumotive.com/
 *  arduino pro mini 328 broad 
 *  Dev: Michalis Vasilakis Data: 12/12/2016 Ver: 1.1 */

#include <EEPROM.h>
#include <Servo.h>

//Create servo objects to control servo motors
Servo up_down;  //servo3
Servo forward_backward;//servo6
Servo rotate;//servo2
Servo grab;//servo1

//เพิ่มเซอร์โว4,5
  Servo up_down4;//servo4
  Servo up_down5;//servo5

//Constants
const int startBT = 7;
const int teachBT = 8;
const int autoBT = 11;
//2562-09-06 const int buzzer = 9;
const int buzzer = 10;

const int potForwardBackward = A3;//servo6
const int potUpDown = A2;//servo3
const int potRotate = A1;//server2
const int potGrab = A0;//เซอร์โว1

//เพิ่มเซอร์โว2ตัว
  const int potUpDown4 = A4;//เซอร์โว4
  const int potUpDown5 = A5;//เซอร์โว5

//Max and Min values for servos ! Change them to meet your setup !
const int minGrab=180;
const int maxGrab=126;
const int minRotate=0;
const int maxRotate=100;
const int minUpDown=5;
const int maxUpDown=100;
const int minForwardBackward=160;

//const int maxForwardBackward=80;
  const int maxForwardBackward=20;//25620911ทำให้องศาการหมุนเซอร์โวเพิ่มจาก90เป็น180องศาโดยประมาณ

//เพิ่มเซอร์โว4,5
  const int minUpDown4=5;
  const int maxUpDown4=100;
  const int minUpDown5=5;
  const int maxUpDown5=100;
  
//-------------------------------------//
//Variables ประกาศตัวแปร
int readAuto,readUpDown,readForwardBackward,readRotate,readGrab,readTeach,readStart,readUpDown4,readUpDown5;
int teachUpDown[100],teachForwardBackward[100],teachRotate[100],teachGrab[100],teachUpDown4[100],teachUpDown5[100];

boolean started =false;
int index = 1;
int count = 1;
int eeppos = 0;
int indexend ;
int saveindex=1;
int saveeeppos=0;
int runauto = 1 ;
//Change this to fo faster!
  int stepSpeed = 10; //25620910 20 to 50  ช้าลง
  int stepSpeed2 = 10; //25620920 
  int stepSpeed3 = 30; //25620920
   
void setup() {
  //Attach Servo motors
  forward_backward.attach(3);
  up_down.attach(4);
  rotate.attach(5); //portokali xontro
  grab.attach(6);
   
  //เพิ่มเซอร์โว4,5
    up_down4.attach(2);//servo4
    up_down5.attach(9);//servo5
   
  //Inputs-Outputs
  
  pinMode(teachBT, INPUT_PULLUP);//pin8
  pinMode(startBT, INPUT_PULLUP);//pin7
  pinMode(autoBT, INPUT_PULLUP);//pin11
  pinMode(buzzer, OUTPUT);//pin 10
  
  //Do a smooth movement on startup, from home potion to pot position:
  
  indexend = EEPROM.read(0);//อ่านค่าใน eeppos มาเก็บ
//  readEeprom();//เพิ่มอ่านข้อมูลจากEEPROM มาใช้งาน
  readInputs();
  goHome();
  goPot();
   Serial.begin(9600);
  Serial.println(indexend);
// Serial.println("--end-setup()--");
  eeppos = 0;
}

void loop() {
  Serial.println("..25621023_5_39..");

//เมื่อเปิดสวิทช์
if (!started){

  readInputs();
  moveServos();
  readEeprom();//เพิ่มอ่านข้อมูลจากEEPROM มาใช้งาน 
 
  delay(100); 

//1เมื่อกดปุ่มสอนการเคลื่อนที่
if (readTeach==LOW){
    
  savePosition();//บันทึกข้อมูลใน index[],EEPROM manual
  tone(buzzer,500);
  delay(500);
  noTone(buzzer);
}

//2.Manualเมื่อกดปุ่มสตาร์ท
if (readStart==LOW){
  tone(buzzer,700);
  started=true;
  delay(1000);
  noTone(buzzer);

 }


}

  else{
    goHome();
    runTeach();
 
}


//3.Autoเมื่อกดปุ่มauto

if (readAuto==LOW){

  tone(buzzer,700);
  delay(500);
  noTone(buzzer);
  goHome();
  autorun();

}

  Serial.println("--end loop--");

}

void autorun(){
Serial.println("--startAutoRun--");
goHome();
    runTeach();
    Serial.print("runauto = ");
    Serial.println(runauto);      
goHome();
    runTeach();
    Serial.print("runauto = ");
    Serial.println(runauto++);    
goHome();
    runTeach();
    Serial.print("runauto = ");
    Serial.println(runauto++);    
goHome();    
    runTeach();
    Serial.print("runauto = ");
    Serial.println(runauto++);    
goHome();
    runTeach();
    Serial.print("runauto = ");
    Serial.println(runauto++);    
/*
Serial.print("runauto = ");
Serial.println(runauto);
    if (runauto <= 2){
      runTeach();
     delay(500); 
      runauto++;      
Serial.print("runauto = ");
Serial.println(runauto);      
    }  
*/
  runauto = 1;  
  Serial.println("--endAutoRun--");
}

void readInputs(){
//1.เก็บข้อมูลในตัวแปร เป็นค่าเริ่มต้น
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว3,6,2,1,4,5
//Read potentiometers of servo1-servo6 อ่านค่าปัจจุบันของตัวต้านทานปรับค่าได้  
  
  //servo3
  readUpDown = analogRead(potUpDown);
  //delay(50);ใส่ดีเลย์ทำให้กระตุก ทำงานช้า
  readUpDown = map(readUpDown,0,1023,minUpDown,maxUpDown);

 

//  Serial.print("readInput_readUpDown="); 
//  Serial.println(readUpDown);
     
  //servo6
  readForwardBackward = analogRead(potForwardBackward); 
  readForwardBackward = map(readForwardBackward,0,1023,minForwardBackward,maxForwardBackward);
 
//  Serial.print("readInput_ForwardBackward = ");
//  Serial.println(readForwardBackward);

  //servo2
  readRotate = analogRead(potRotate);
  readRotate = map(readRotate,0,1023,minRotate,maxRotate);
//  Serial.print("readInput_readRotate = ");
//  Serial.println(readRotate);
  
  //servo1
  readGrab = analogRead(potGrab);
  readGrab = map(readGrab,0,1023,minGrab,maxGrab);
//  Serial.print("readInput_readGrab = ");
//  Serial.println(readGrab);
  
  //เพิ่มเซอร์โว4,5
  //servo4
  readUpDown4 = analogRead(potUpDown4);
  readUpDown4 = map(readUpDown4,0,1023,minUpDown4,maxUpDown4);
//  Serial.print("readInput_readUpDown4 = ");
//  Serial.println(readUpDown4);
  //servo5
  readUpDown5 = analogRead(potUpDown5);
  readUpDown5 = map(readUpDown5,0,1023,minUpDown5,maxUpDown5);
//  Serial.print("readInput_readUpDown5 = ");
//  Serial.println(readUpDown5);
   
  //Read buttons
  readTeach = digitalRead(teachBT);
 
  readStart = digitalRead(startBT);

  readAuto = digitalRead(autoBT);
  
  Serial.println("--readInput--");
  
}
void moveServos(){
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว 3,6,2,1,4,5
  
  up_down.write(readUpDown);
//  delay(stepSpeed);
//  Serial.print("moveServos_up_down = ");
//  Serial.println(readUpDown);
//  Serial.println(up_down);
  
  forward_backward.write(readForwardBackward);
//  delay(stepSpeed);
//  Serial.print("moveServos_forward_backward = ");
//  Serial.println(readForwardBackward);
//  Serial.println(forward_backward);
  
  
  rotate.write(readRotate);
//  delay(stepSpeed);
  
  grab.write(readGrab);
//  delay(stepSpeed);
  //เพิ่มเซอร์โว4,5
  up_down4.write(readUpDown4);  
//  delay(stepSpeed);
  
  up_down5.write(readUpDown5);
//  delay(stepSpeed);
  
  Serial.println("--moveServos--");
}

//บันทึกข้อมูลเมื่อมีการให้เคลื่อนที่ทีละตำแหน่ง เข้า INDEX[],EEPROM()
void savePosition(){
//  Serial.println(eeppos);//0
// Serial.println(index);//1
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว 3,6,2,1,4,5
//2.บันทึกข้อมูลใน  index[1],EEPORM เริ่มตำแหน่งที่1
//เริ่ม index=1,eeppos=0
  
 
  
  eeppos = eeppos+1;
  teachUpDown[index] = readUpDown;//index[1]ข้อมูลมาจากreadInputs,moveServos 
  EEPROM.write(eeppos,readUpDown);//เก็บข้อมูลใน eeppos(1)
  
  Serial.print("index = "); 
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
 // Serial.println(teachUpDown[index]);

  eeppos = eeppos+1;
  teachForwardBackward[index] = readForwardBackward;
  EEPROM.write(eeppos,readForwardBackward);

  Serial.print("index = "); 
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
//  Serial.println(teachForwardBackward[index]);
  
  eeppos = eeppos+1;
  teachRotate[index] = readRotate;
  EEPROM.write(eeppos,readRotate);

  Serial.print("index = ");
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
//  Serial.println(teachRotate[index]);
  
  eeppos = eeppos+1;
  teachGrab[index] = readGrab;
  EEPROM.write(eeppos,readGrab);

  Serial.print("index = ");
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
//  Serial.println(teachGrab[index]);
  
  //เพิ่มเซอร์โว4,5
  eeppos = eeppos+1;
  teachUpDown4[index] = readUpDown4;
  EEPROM.write(eeppos,readUpDown4);

  Serial.print("index = ");
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
//  Serial.println(teachUpDown4[index]);
  
  eeppos = eeppos+1;
  teachUpDown5[index] = readUpDown5;
  EEPROM.write(eeppos,readUpDown5);

  Serial.print("index = ");
  Serial.println(index);
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);
//  Serial.println(teachUpDown5[index]);
  
/*
//indexสุดท้ายเก็บที่ index[0],eepposสุดท้ายเก็บที่ eeppos[0]
  teachUpDown[indexend] = readUpDown; 
  teachForwardBackward[indexend] = readForwardBackward;
  teachRotate[indexend] = readRotate; 
  teachGrab[indexend] = readGrab;
  teachUpDown4[indexend] = readUpDown4;
  teachUpDown5[indexend] = readUpDown5;
*/  
  EEPROM.write(0,index);//บันทึกข้อมูลสุดท้าย
  
/*eepposend = index * 6;
  Serial.println("indexend = "); 
  Serial.println(indexend);  
*/ 
  indexend = EEPROM.read(0);//อ่านข้อมูลสุดท้าย
  
Serial.println("--savePosition--");
  index++; 
//เก็บข้อมูลเข้าindex ,eeprom
   saveindex = indexend+1;//2
   saveeeppos = eeppos;//6 

/*โค้ดทดลอง   
   saveindex = indexend+1;//2
   saveeeppos = eeppos;//6 
*/   
}
//4.นำข้อมูลมาใช้งาน อ่านค่าจาก eeppos ไปเก็บใน index ที่ 1 ถึง indexที่ eeppos/6
//-----------------------

void readEeprom(){
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว
//  25620930//ลำดับการทำงานของเซอร์โว3,6,2,1,4,5
//    eeppos = 0;
//    index  = 1;
 
//  Serial.println("indexend = "); 
  
//  Serial.println(indexend); 

  if (count <= indexend) {
 Serial.print("count = ");
  Serial.println(count);//1 ตั้งค่าเริ่มนับในsetup
 Serial.print("indexend = ");
  Serial.println(indexend);//29 อ่านค่าใน eeppos ที่ 0
 Serial.print("index = ");
  Serial.println(index);//1 ตั้งค่าเริ่มต้นในsetup
  eeppos = eeppos+1;//1,7,13,19,...   
  readUpDown = EEPROM.read(eeppos);//1
  teachUpDown[index] = readUpDown;   

//ข้อมูลถูกต้อง  
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//1
//  Serial.print("teachUpDown[index] = ");
//  Serial.println(teachUpDown[index]);
//  
  eeppos = eeppos+1;//2,8,14,20,...
  readForwardBackward = EEPROM.read(eeppos);
  teachForwardBackward[index] = readForwardBackward;
//ข้อมูลถูกต้อง
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//2
//  Serial.print("teachForwardBackward[index] = ");//2
//  Serial.println(teachForwardBackward[index]);//2
//  
  eeppos = eeppos+1;//3,9,15,21,...
  readRotate = EEPROM.read(eeppos);
  teachRotate[index] = readRotate;

  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//3
// Serial.print("readRotate = "); 
//  Serial.println(readRotate);

  eeppos = eeppos+1;//4,10,16,22,...
  readGrab = EEPROM.read(eeppos);
  teachGrab[index] = readGrab;
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//3
//  Serial.print("EEPROM_readGrab = ");
//  Serial.println(readGrab);
  
  eeppos = eeppos+1;//5,11,17,23,...
  readUpDown4 = EEPROM.read(eeppos);
  teachUpDown4[index] = readUpDown4;
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//4
//  Serial.print("EEPROM_readUpDown4 = ");
//  Serial.println(readUpDown4);

  eeppos = eeppos+1;//6,12,18,24,...
  readUpDown5 = EEPROM.read(eeppos);
  teachUpDown5[index] = readUpDown5;
  Serial.print("EEPROM = ");
  Serial.println(eeppos);//6
//  Serial.print("EEPROM_readUpDown5 = ");
//  Serial.println(readUpDown5);
  
Serial.println("--endreadEeprom()--");
     
     index++;
     count++;
  }
//เมื่อสอนการเคลื่อนที่ใหม่ให้เริ่มต้นที่index=1,eeppos=0 เพื่อทับข้อมูลเก่า 
  if (count > indexend ){
    index  = saveindex;//1
    eeppos = saveeeppos;//0
    Serial.print("index = ");
    Serial.println(saveindex);//1
   Serial.print("eeppos = "); 
    Serial.println(saveeeppos);//0
  }

}
// ดึงข้อมูลจาก index[] มาใช้

void runTeach(){
  
//ลำดับการทำงานของเซอร์โวเปลี่ยนลำดับการทำงานเซอรืโว25620919//3,6,2,1,4,5
Serial.print("indexend = ");//เป็นindexสุดท้ายที่บันทึกใน eeppos(0) = index
Serial.println(indexend);//จำนวนชุดตำแหน่งเซอร์โวที่เก็บใน eeppos(0) = index
index = indexend;
Serial.println(index);//จำนวนชุดตำแหน่งของเซอร์โว6ตัว

 
  for (int i=0; i<index-1; i++){

//servo3 UpDown
if (teachUpDown[i] < teachUpDown[i+1]){
  for (int j = teachUpDown[i]; j<= teachUpDown[i+1]; j++){
    up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
    Serial.print("teachUpDown3 = ");
    Serial.println(j);   
  }
}
else if (teachUpDown[i] > teachUpDown[i+1]){
  for (int j = teachUpDown[i]; j>= teachUpDown[i+1]; j--){
    up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else{
  up_down.write(teachUpDown[i]);
  delay(stepSpeed3);
}

//servo6 ForwardBackward
if (teachForwardBackward[i] < teachForwardBackward[i+1]){
  for (int j = teachForwardBackward[i]; j<= teachForwardBackward[i+1]; j++){
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
    Serial.print("teachForward6 = ");
    Serial.println(j);   
  }
}
else if (teachForwardBackward[i] > teachForwardBackward[i+1]){
  for (int j = teachForwardBackward[i]; j>= teachForwardBackward[i+1]; j--){
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  forward_backward.write(teachForwardBackward[i]);
}

//servo2 Rotate
if (teachRotate[i] < teachRotate[i+1]){
  for (int j = teachRotate[i]; j<= teachRotate[i+1]; j++)
  {
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
    Serial.print("teachRotate2=");
    Serial.println(j); 
  }
}
else if (teachRotate[i] > teachRotate[i+1]){
  for (int j = teachRotate[i]; j>= teachRotate[i+1]; j--){
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }  
}
else{
  rotate.write(teachRotate[i]);
  delay(stepSpeed);
 }

//servo1 Grab
if (teachGrab[i] < teachGrab[i+1]){
  for (int j = teachGrab[i]; j<= teachGrab[i+1]; j++){
    delay(stepSpeed3);
    grab.write(j);   
    delay(stepSpeed3);
    Serial.print("teachGrab1 = ");
    Serial.println(j);   
  }
}
else if (teachGrab[i] > teachGrab[i+1]){
  for (int j = teachGrab[i]; j>= teachGrab[i+1]; j--){
    delay(stepSpeed3);
    grab.write(j);    
    delay(stepSpeed3);
  } 
}
else{
  delay(stepSpeed3);
  grab.write(teachGrab[i]);
  delay(stepSpeed3);  
}
//servo4 UpDown4
if (teachUpDown4[i] < teachUpDown4[i+1]){
  for (int j = teachUpDown4[i]; j<= teachUpDown4[i+1]; j++){
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed3);
    Serial.print("teachUpDown4 = ");
    Serial.println(j);   
  }
}
else if (teachUpDown4[i] > teachUpDown4[i+1]){
  for (int j = teachUpDown4[i]; j>= teachUpDown4[i+1]; j--){
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }    
}
else{
  up_down4.write(teachUpDown4[i]);
  delay(stepSpeed);
}
//servo5 UpDown5
if (teachUpDown5[i] < teachUpDown5[i+1]){
  for (int j = teachUpDown5[i]; j<= teachUpDown5[i+1]; j++){
    up_down5.write(j);
    delay(stepSpeed3);
    Serial.print("teachUpDown5 = ");
    Serial.println(j); 
  }
}
else if (teachUpDown5[i] > teachUpDown5[i+1]){
  for (int j = teachUpDown5[i]; j>= teachUpDown5[i+1]; j--){
    up_down5.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else{
  up_down5.write(teachUpDown5[i]);
  delay(stepSpeed3);
  }


}  
  started=false; 
  Serial.println("--endrunTeach--");
}

//Change values if it's necessary...
void goHome(){
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว

//servo3 UpDown 5-100
//servo6 ForwardBackward 160-80
//servo2 Rotate 0-100
//servo1 Grab 180-126
//servo4 UpDown4 5-100
//servo5 UpDown5 5-100
//25621008
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว3,6,2,1,4,5

//servo3 UpDown 5-100
if (readUpDown < 32){
  for (int j = readUpDown; j<=32; j++){
    //up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
     up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else if (readUpDown > 32){
  for (int j = readUpDown; j>=32; j--){
    //up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
     up_down.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else{
 // up_down.write(32);
 delay(stepSpeed3);
  up_down.write(32);
  delay(stepSpeed3);
}

//servo6 ForwardBackward 160-80
  if (readForwardBackward < 80){
  for (int j = readForwardBackward; j<=80; j++){
    delay(stepSpeed);
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
//    Serial.print("goHome_forward_backward=");
//    Serial.println(j);
  }
}
else if (readForwardBackward > 80){
  for (int j = readForwardBackward; j>=80; j--){
    delay(stepSpeed);
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  delay(stepSpeed);
  forward_backward.write(80); 
}


//servo2 Rotate 0-100
//0
//50
if (readRotate < 50){
  for (int j = readRotate; j<=50; j++){
    delay(stepSpeed);
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (readRotate > 50){
  for (int j = readRotate; j>=50; j--){
    delay(stepSpeed);
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  delay(stepSpeed); 
  rotate.write(50);
}
//servo1 Grab 180-126
if (readGrab < 150){
  for (int j = readGrab; j<=150; j++){
    delay(stepSpeed3);
    grab.write(j);
    delay(stepSpeed2);
  }
}
else if (readGrab > 150){
  for (int j = readGrab; j>=150; j--){
    delay(stepSpeed3);
    grab.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else{
  delay(stepSpeed3);
  grab.write(150);
  delay(stepSpeed3);
} 

//servo4 UpDown4 5-100
//32
//50
//32
if (readUpDown4 < 60){
  for (int j = readUpDown4; j<=60; j++){
    delay(stepSpeed3);
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else if (readUpDown4 > 60){
  for (int j = readUpDown4; j>=60; j--){
    delay(stepSpeed3);
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else{
  up_down4.write(60);
  delay(stepSpeed3);
  delay(stepSpeed3);
}

//servo5 UpDown5 5-100
if (readUpDown5 < 32){
  for (int j = readUpDown5; j<=32; j++){
    delay(stepSpeed3);
    up_down5.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}
else if (readUpDown5 > 32){
  for (int j = readUpDown5; j>=32; j--){
    delay(stepSpeed3);
    up_down5.write(j);
    delay(stepSpeed3);
  }
}  
//25620911 เพิ่ม else   
else{
  //up_down5.write(32);
  delay(stepSpeed3);
  up_down5.write(32);//25620911
  delay(stepSpeed3);
}

//Always start from home position จุดเริ่มต้นไปตำแหน่งใหม่
teachForwardBackward[0]= 80;
//delay(stepSpeed);
teachUpDown[0]=32;
//delay(stepSpeed);
teachRotate[0]=0;
delay(stepSpeed);
teachGrab[0]=150;
//teachGrab[0]=148;
delay(stepSpeed);
//เพิ่มเซอร์โว4,5
//teachUpDown4[0]=32;
teachUpDown4[0]=60;
delay(stepSpeed);
teachUpDown5[0]=32;
delay(stepSpeed);
  Serial.println("--end goHome--");
}
//ไปยังตำแหน่งที่ต้องการ
void goPot(){
//ลำดับการทำงานของเซอร์โว3,6,2,1,4,5
Serial.println("--goPot--");
//servo3 UpDown
if (32 > readUpDown){
  for (int j = 32; j>=readUpDown; j--){
    up_down.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (readUpDown > 32){
  for (int j = 32; j<=readUpDown; j++){
    up_down.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  up_down.write(readUpDown);
  delay(stepSpeed);
}

//servo6 ForwardBackward  
if (80 > readForwardBackward){
  for (int j = 80; j>=readForwardBackward; j--){
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (80 < readForwardBackward){
  for (int j = 80; j<=readForwardBackward; j++){
    forward_backward.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  forward_backward.write(readForwardBackward);
  delay(stepSpeed);
}

//servo2 Rotate
if (0 > readRotate){
  for (int j = 0; j>=readRotate; j--){   
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
//    Serial.print("goPot_readRotate=");
//    Serial.println(j);
  }
}
else if (readRotate > 0){
  for (int j = 0; j<=readRotate; j++){
    rotate.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  rotate.write(readRotate);
}

//servo1 Grab 
if (readGrab > 180){
  for (int j = 180; j<=readGrab; j++){
    grab.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (readGrab < 180){
  for (int j = 180; j>=readGrab; j--){
    grab.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  grab.write(readGrab);
}

//เพิ่มเซอร์โว4,5
//servo4 UpDown4
if (32 > readUpDown4){
  for (int j = 32; j>=readUpDown4; j--){
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (readUpDown4 > 32){
  for (int j = 32; j<=readUpDown4; j++){
    up_down4.write(j);
    delay(stepSpeed);
    //25620910เพิ่มหน่วยเวลา
//    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  up_down4.write(readUpDown4); 
  //25620910เพิ่มหน่วยเวลา
    delay(stepSpeed);
//    delay(stepSpeed);
}
//servo5 UpDown5
if (32 > readUpDown5){
  for (int j = 32; j>=readUpDown5; j--){
    up_down5.write(j);
    //25620910เพิ่มหน่วยเวลา
    delay(stepSpeed);
//    delay(stepSpeed);
  }
}
else if (readUpDown5 > 32){
  for (int j = 32; j<=readUpDown5; j++){
    up_down5.write(j);  
    //25620910เพิ่มหน่วยเวลา
    delay(stepSpeed);
  }
}
else{
  up_down5.write(readUpDown5);
   //25620910เพิ่มหน่วยเวลา
    delay(stepSpeed);
 }
 Serial.println("--end goPot--");
}type or paste code here

Remy_Martin · ตุลาคม 23, 2019, 9:16am

ขอบคุณที่แชร์ครับ มีเวลาเอารูปใช้งานจริงมาชมกันหน่อยนะครับ

misterok_confirm · ตุลาคม 30, 2019, 6:37am

การทดสอบใช้งานจริง เชื่อฟังดี ไม่มีปัญหา เชื่อง รอดูความเสถียรระยะยาว ครับ
กำลังหาเซ็นเซอร์ใส่เพื่อให้ตามจับสิ่งของที่มือและส่งไปวางที่กำหนดใว้
และกำหนดแรงบีบจับสิ่งของ จะทำให้หุ่นยนต์มีชีวิตชีวากับคนเล่น
ใช้เซ็นเซอร์อะไรดีครับ

Remy_Martin · ตุลาคม 30, 2019, 7:29am

เห็นแล้วน่าสนุกนะครับ เอาไปประยุกค์ได้มากมายเลยทีเดียว

Remy_Martin · มีนาคม 4, 2020, 12:07am

เอาข้อมูลไปตั้งกระทู้ใหม่เลยครับ ถ่ายภาพมาดูด้วย จะได้มองภาพกันออกครับ

Remy_Martin · ธันวาคม 13, 2021, 6:23am

น่าจะแบบนี้รึป่าว

ทำแขนกล Robot ARM ด้วย Arduino แถมยังบันทึกตำแหน่งแบบง่ายๆ Arduino

เห็น Robot arm ของท่านนี้แล้วนับว่าน่าสนใจมากๆ สามารถกำหนดตำแหน่งแบบง่ายๆ ไม่ต้องเขียนโปรแกรมใหม่ ใช้หมุนแล้วกดปุ่มเก็บค่าพิกัดที่อยู่ตรงนั้น จำไว้เป็ยสเต็ปต่อเนื่องไปเรื่อยๆ สุดท้ายก็กดรันยาวๆ ไป โอโห้คิดได้ไงครัช แถมยังมีไฟล์ solidwork และ code arduino มาให้ใจดีจริงๆ ว่างๆ คงต้องมาลองเล่นกันดูละครับ แต่ปัญหาคือ ปริ้นเตอร์ 3D นี้สิ หึหึ [image] [รูปภาพ] [PNG] [รูปภาพ] Solidworks files: https://grabcad.com/library/robot-arm-43 Arduino code: https://drive.google.com/drive/folders/0B6M3…

user3 · 2022-02-17T12:14:14Z

มีโค้คแขนกลแบบนี้ไหมครับ

Remy_Martin · 2022-02-17T14:53:44Z

แปลงเอาก็น่าจะได้นะครับ

user3 · 2022-02-20T05:29:36Z

โค้ดตัวไหนครับเดียวลองเอาไปแปลงดูครับ

misterok_confirm · เมษายน 25, 2023, 5:26am

โค้ดด้านบนใช้เซอร์โว6ตัวถ้าใช้เซอร์น้อยกว่าตัดโค้ดออกได้ครับหรือเสียบสายเซอโวช่องที่ทำงาน